2009年，“智慧物流”概念被提出，物联网、大数据、云计算等技术将物流这个传统行业“拽”入科技快车道。

据了解，2016年智慧物流市场规模超过2000亿元，预计到2025年，智慧物流市场规模将超过万亿。在此背景下，智慧物流仓储设备应用愈加广泛，各个仓储也变得“热闹”起来，叉车、机械手、立体货架、AGV、AMR、仓储无人机等纷纷流行普及。

硬件设备是仓库运营当中必须要用到的一种产品，特别是在现代化的智能仓储系统当中由于减少了大量的人力因此机械设备的重要性就变得更高了。在智能仓储系统当中最常见的智能化设备肯定就是运输设备，比如一些穿梭车、自动化的输送机、堆垛机等等，这些设备主要是用来运输货物，提高了货物运输时候的工作效率。

1、自动导航无人叉车

托盘搬运作业是将整托盘货物从运输车辆上搬运至收货区等待质检人库。基于同时SLAM技术实现无人叉车的自然导航，不需要安装标记或反射器，只需让装有环境感知传感器的无人叉车在未知环境中从某一位置出发，根据其移动过程中内部与外部传感器获取的感知信息进行自定位，同时逐渐建立一个连续的环境地图，然后，在此地图的基础上可以实现无人叉车的精确定位与路径规划，完成导航任务。

2.智能拆垛机械手

拆垛作业是将转运托盘上码放的货物一箱箱搬运 到传送带上。企业收到的同一托盘上的货物箱型大小不一，且码垛无固定规则，传统机器人手臂难以操作。智能拆垛机械手借助3D视觉和深度学习算法，实现机器人手臂作业的自我训练、自我校正，无须箱形和垛形的数据库维护。机器人通过3D深度摄像头识别顶层货物轮廓,当首次拾起一个箱子，它就建立-一个关于的外形箱子模型，并基于这个模型加快对下一个箱子的识别。

3.物流机器人(或搬运机器人)

在基于物流机器人和移动货架的仓库中，货物开箱后放置在货架单元上,通过货架单元底部的条码将货物与货架单元信息绑定，仓库地面布置条码网格，物流机器人应用两台摄像机分别读取地面条码和货架单元底部的条码，在编码器、加速计和陀螺仪等传感器的配合下完成货物搬运导航。此外，物流机器人不支持移动与转向同步，转向时需要固定在原地位置进行。该系统的核心是控制物流机器人的集中式多智能体调度算法。

4.多层穿梭车

基于物流机器人和移动货架的仓库受货架单元的高度限制，仅能实现货物在平面空间上的存储，多层穿梭车系统则采用立体料箱式货架，实现了货物在仓库内立体空间的存储。入库前，货物经开箱后存入料箱，通过货架巷道前端的提升机将料箱送至某一层，然后由该层内地穿梭车将货物存放至指定的货格内。货物出库通过穿梭车与提升机的配合实现完成。该系统的核心也在于通过货位分配优化算法和小车调度算法的设计，均衡各巷道之间以及单个巷道内各层之间的任务量，提高设备间并行工作时间，发挥设备的最大工作效率。均衡各巷道之间以及单个巷道内各层之间的任务量，提高设备间并行工作时间，发挥设备的最大工作效率。

5.拣选机械手

机械手的驱动电动机被设计在机架上，从动臂可以做成轻杆形式，因此末端可以获得很高的速度和加速度，特别适合轻型货物的高速分拣操作。基于摄像机和计算机来模拟人的视觉功能，机械手能够实现动态拣选，并且机械手可以根据产品的不同的尺寸和种类更换拾取器，因此适用的包装类型可以多种多样。此外，为了保证抓取的准确性,机械手需要借助人工智能技术训练同种商品在不同状态下的识别准确率。

6.自动输送设备

(1)滚筒式输送机分为动力式和无动力式。无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端;动力式由一系列排列整齐的具有- -定间隔的辊子组成，驱动装置将动力传给滚筒，使其旋转，通过滚筒表面与输送物品表面间的摩擦力输送物品。

(2)链条式输送机是以链条作为牵引和承载体输送物料。链条输送机的输送能力大，主要输送托盘、大型周转箱等。输送链条结构形式多样，并且有多种附件，易于实现积放输送,可用作装配生产线或作为物料的储存输送。

7. AR设备

拣货员根据货架上的指示灯或者手持RF以及可穿戴设备中的提示，拣取货架中的货物。虽然作业准确率提高，但是要求拣货员熟悉掌握库房的布局。通过虚拟AR技术将真实世界和虚拟世界的信息进行“无缝”集成，通过AR眼镜自动识别库房环境，定位待拣货物位置，并自动规划拣选路径，建立线路导航，作业人员能以最快、最短的时间到达目标拣选货位，通过AR眼镜自动扫描货物条码，作业人员能准确获取商品，解放双手，大幅提高拣选作业效率。

随着智能化仓储设备的普及，已经有越来越多的企业开始打造智能仓库。